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First, the D-H method is adopted to establish the robot's direct kinematics model, which avoid a large amount of inverse multiply operation of matrix.
首先采用D-H方法建立了该机械手的正运动学模型，避免了大量的矩阵求逆和乘法运算。
参考来源 - SCARA机械手自适应模糊控制研究·2,447,543篇论文数据，部分数据来源于NoteExpress
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