...，最大射程200公里 弹道导弹 洲际弹道导弹 (ICBM): 射程5500 km以上 远程弹道导弹 (IRBM): 射程3000~5500 km 中程弹道导弹 (MRBM): 射程1000~3000 km 短程弹道导弹 (SRBM): 射程1000 km以下。 各司其职，各管一摊。
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在ECD的基础上,进一步提出了一个有效的背景生成方法:可靠背景模型(MostReliable Background Model, MRBM)。在MRBM生成的过程中,运用mean shift来迭代找到每个像素的分布的众数。
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