【Key words】 Min max rule； IMC； PID control； multi step optimization； robustness；
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max-min stopping rule 极大
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Expect one about a min/max problem, something about Lagrange multipliers, something about the chain rule and something about constrained partial derivatives.
有一个极值问题，也有关于拉格朗日乘数法的，链式法则也会有的,约束条件下偏导数当然不会漏掉。
youdao
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