Peter Stone [18] 提出了分层学习（Layered Learning）的思想， 将决策分为三个层次：个体技术层、局部战术层和全局战术层，从而解决在未知环境下智能 体大规模学习时的灾难维度等问题...
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This paper firstly introduces robotic soccer system's research status, genetic programming and layered learning.
该文首先介绍了机器人足球系统的研究概况及遗传编程和层次学习的概念。
A layered cascade multi network architecture and learning algorithm have been proposed in this paper.
本文提出了一种层次式级联多网络结构，论述了其训练算法，并验证了该结构的收敛性。
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