在定位阶段，接纳了最小二乘法(Lateration)举行计较，当未知节点获患上与三个或者三个以上锚节点(xi，yi)的间隔di时，按照以下式子，可推出计较公式：
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A four-beam laser tracking 3D coordinate measuring system based on multi-lateration has been developed for measuring coordinates of the spatial object.
为实现对空间目标三维坐标的测量，研究出一种基于多边法的激光三维坐标测量系统。
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