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...Lagrange multipliers, Constraints, Rigid bodies, Deformable continuous models. [gap=154]关键词：基于物理的动画，拉格朗日乘子法，约束，刚体，变形的连续模型。
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...为第一个节点向量在x,y,z轴分量，r1',r2',r3'为该向量的切向量在三个坐标轴的分量，a,b,c为拉格朗日乘数（Lagrange multipliers），用于加强伸长条件。
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L Lagrange multipliers 拉格朗日乘子
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Lagrange Multipliers with Two Variables 双变数的拉格朗日乘数
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method of bimixed Lagrange multipliers 双混合拉氏乘子法
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