如果第 i 个运动副个运动副的关节变量（joint variable）是 P 型，则 bi 是变量，其他的参数都是常数。在这种情况下，关节变量是 bi ，关节参数为 ai 、αi 和 θi 。
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... 联合背书 joint endorsement 联合变量 joint variable 联合筹款 joint funding ...
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joint random variable [数] 联合随机变数 ; [数] 联合随机变量
joint endogenous variable 联合内生变量
Variable of intermediate joint 过渡关节变量
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While setting up mathematics model of kinematics, inverse problem against kinematics is to give out the position and pose of manipulator based on the base coordinates and solve its joint variable.
在建立运动学数学模型时，运动学逆问题是给出操作器相对于基坐标系的位置和姿态，求解其关节变量。
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