...（3）受力模型的建立与分析； 根据运动分析的结果，建立步行机器的整体受力模型，并对各杆的受力进行分析， 提出连接力指标（JFI ）的概念。
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目前，国内生产只有扫均型、按工艺分为硫化型（代号JLI）和非硫化型（JFI）两种类型。
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