Using D-H method to establish the mathematical model of layer palletizing robot, and deduce the robot kinematics equations, solve the kinematics and Jacobi matrix.
采用D—H法建立层码垛机器人的数学模型,推导了机器人的运动学方程,对其运动学和雅可比矩阵进行求解,此外,对机器人的工作空间进行了分析并对机器人关节速度和加速度进行了分析。
参考来源 - 层码垛机器人结构设计及动态性能分析·2,447,543篇论文数据，部分数据来源于NoteExpress
The paper presents the feedback control based on Jacobi matrix.
提出基于雅可比矩阵的反馈控制算法。
Based on Jacobi matrix, a simple and useful method for the static transformation between coordinate systems of robot is developed.
根据雅可比矩阵，导出了一种用于机器人坐标系间静力变换的一种简便而实用的方法。
The inverse Jacobi matrix of the 6-sps parallel manipulator is obtained from differential equations of the reverse displacement analysis.
通过对6 - SPS型并联机器人位置输入输出方程微分，获得机器人逆雅可比矩阵。
应用推荐