在这里，总共提出了两种切换控制器，基于内模PID(IMC-PID)的切换控制器和最优切换控制器。其中基于IMC-PID的切换控制器对应两种切换律：P型切换律和PD型切换律。
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Digital IMC-PID 数字内模PID
IMC-PID控制 IMC-PID control
IMC-PID控制器 IMC-PID controller
IMC PID 内模控制PID
IMC-based PID control 基于内模控制的PID控制
IMC-PID control has the advantages of IMC,and has a simple construction. It can be used in plants in existence and need no hardware modify.
内模-PID控制既具有内模控制的优势,同时保持了PID控制器结构简单的特点,可直接应用于现有装置而无需任何硬件调整。
参考来源 - 多变量内模·2,447,543篇论文数据，部分数据来源于NoteExpress
IMC-PID control has the advantages of IMC, and has a simple construction. It can be used in plants in existence and need no hardware modify.
内模- PID控制既具有内模控制的优势，同时保持了PID控制器结构简单的特点，可直接应用于现有装置而无需任何硬件调整。
This paper using a new method of approaching the all-pole approximation, designing based on IMC-PID control just need adjusting one parameter.
该文采用一种新的全极点逼近法，设计基于内模原理的PID反馈控制，只需调整一个参数。
The design procedure of the two-degree-of-freedom IMC-PID controller for doubly integrating plants with delay is proposed based on the internal model control theory.
针对一类具有时滞的双重积分对象，根据内模控制理论提出一种二自由度IMC-PID控制器设计方法。
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