也称为逆变换，逆运动学问题（IKP）是反向的关系，在联合坐标轴专用 从TCP 位置确定。
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运动学逆问题（Inverse Kinematic Problems，IKP）：已知机器人各构件的几何参 数和机器人末端执行器相对于参考坐标系的 位置和姿态，求解关节变量的大小。
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形类样品分别采自埃 尔松泻湖(E lsonlagoon),中马尔什河(Cen t ra l M a rsh),依克皮克河(Ikp ik),美约克河(M ayeak), 北小湖(N o rthL it t leL ake),伊米克普克湖 (Im ikp ukL ake)和..
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