步态规划
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gait planning optimization 步态规划优化
gait optimization
步态优化
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Furthermore, based on the ZMP theory, the structure and gait optimization method were integrated to modify the gait locomotion.
进一步基于零力矩点理论，提出了一种综合机构修正和步态修正方法的步态规划集成优化策略。
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