在设备对象堆栈的中间摸出有一个对象称为功能设备对象（function device object），简称FDO。在FDO的上面和下面还会有过滤器设备对象（filter device object），简称FiDO。
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FDO stands for function device object.
FDO代表功能设备对象。
The function driver USES this object to manage the functionality of the device.
功能驱动使用这个对象来管理设备的功能性。
The device can realize self-locking function and continuous ejection, and can solve practical masks of object carrying, transfer, multi-robot cooperation and the like of a small scale robot.
本发明可以实现自锁功能、连续弹射，可解决小型机器人实际中的物体搬运、传递及多机器人协作等任务。
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