这两个坐标系，一个是全局坐标系，是固定不变的全局坐标系，又称为眼睛坐标系（eye coordinate system），简称ECS，另一个是局部坐标系，是可变的局部坐标系，又称为目标坐标系（object coordinate system），简称OCS。
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three-dimensional eye-coordinate system 维观察坐标系
eye coordinate system
眼坐标系
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The robot plane eye-in-hand visual system transformation is deduced in detail and the coordinate transformation is achieved from the visual plane to the robot reference coordinate system.
详细推导了机器人平面手眼视觉系统变换关系，完成了从视觉平面坐标系到机器人参考坐标系的坐标变换。
youdao
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