The expressions about the joint variables were obtained based on the welding characteristic parameters of tubular T-joint. It provides the design reference for trajectory parameter optimization of the intersection curves.
根据相贯线焊缝的特点建立了相贯线焊缝和焊枪位姿的特征坐标系,综合应用了几何法和D-H矩阵变换法分析了机器人关节空间内的逆运动学问题,建立了任务空间中基于相贯线焊接特征参数的关节变量表达式,为相贯线焊接路径参数的优化提供了设计参考。
参考来源 - 冗余自由度弧焊机器人系统研究·2,447,543篇论文数据，部分数据来源于NoteExpress
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