本论文对Abhara混沌神经网络进行适当地简化，建立了相应的混沌神经网络模型，并应用该模型对冗余度变几何桁架(TT-VGT)机器人的位姿正解进行训练学习，进而利用Lyapunov函数进行了机器人的位姿反解，较好地解决了冗余度机器人位姿反解中存在多解的问...
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redundant TT-VGT robot 冗余度TT
A method for trajectory planning of redundant TT VGT manipulators is presented by minimizing the Eulerian norm of joint velocities.
基于速度欧拉范数值最小，提出了冗余度tt - VGT机器人轨迹规划的一种方法。
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