...在特征个数较多的情况下，FastSLAM的计算 效率方面的优势才能体现出来．稀疏扩展信息滤波（Sparse Extended Information Filter）在观 测更新执行效率更高，同时精度损失很小【6】．但是每次更新时都需要将信息向量和信息矩阵 转换为状态向量的估计均值和方差，...
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...zation and map building,SLAM）中计算复杂度大的问题，提出了一种基于稀疏扩展信息滤波（sparse extended information filter，SEIF）的SLAM算法。通过稀疏化信息矩阵，使复杂度得到有效降低。
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