The thesis introduces robust KYP lemma to control robot systems and singles the calculating process. By employ input/output feedback linearization approach and passivity theory at the same time, a strong robust, high accuracy controller is obtained.
在应用无源性理论对机器人系统进行控制的过程中，本文引入了鲁棒KYP引理，简化了控制器的求解过程；并将输入输出线性化法与无源性理论相结合，获得了鲁棒性强，控制精度高的控制器；同时，将微分几何理论推广至机器人系统的控制中，设计出了一种只依赖于不确定性的界和零动态子系统的稳定性的控制器，这种控制器具有结构简单，灵活适用等特点。
参考来源 - 不确定机器人的耗散性鲁棒控制·2,447,543篇论文数据，部分数据来源于NoteExpress
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