我们使用一个如图Figure1(a)的40X40的地图进行演示： 3.1 Pre-processing a Grid(预处理网格) Figure2显示了所有的过渡点节点（灰色节点），还有所有的inter-边(灰色边),还有部分intra-边（只显示了右上角的Cluster).
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pre-processing a grid
预处理网格
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