对于智能车需要执行的任务，首先分解成若干条SBM，形成参数化运动计划（PMP，parameterized motion plan）；然后由执行机构实现各条SBM，如果在某SBM执行过程中，出现异常情况，如检测到前方有障碍物等，则修...
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parameterized motion plan
参数化运动计划
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