...精度，却保证了系统的稳定，并 且论证了即使初始值误差较大，当摄动噪声选择适当时，可以保证状态均方差矩阵（Mean SquareError，MSE）收敛在一定区耕21】。
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mean-squareerror 均方误差
Minimal Mean SquareError 最小均
mean squareerror
意味着squareerror
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