相应的控制器分别为线性预测控制器, 以及 迭代逆控制器(iterative inversion controller, IIC), 其中 线性控制器作为监督层, 决定IIC的参考输入, IIC作 为控制层决定过程的控制变量.
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iterative inversion controller
迭代反演控制器
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