inverse solution of euler angles
...5 S2C4S5 - C2C5 S4S5 0 S2d3 -C2d3 d2 1 (4.10) (4.11) (4.12) 4.4 欧拉变换的逆运动学解 （Inverse solution of Euler Angles ） 这里需要指出的是，在我们采用式（4.43）~式（4.45） 来计算θ、φ、Ψ时都是采用反余弦函数，而且式（4.43）和 式（4.45）的...
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欧拉角的反解
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