○ 2 运动学逆问题(IKP-Inverse Kinematic Problems) 已知机器人 各构件的几何参数和机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置 和姿态，求是否存在实现这个位姿的关节变量。
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ikp-inverse kinematic problems
逆运动问题
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