... , 但要注意旋转前后测针 z 向的高度差; 平动时采 用启发式规则进行测头避障移动规划, 以设计的 一个扩展包围盒( Expanded AABB , EAABB) 上 的移动拐点作为避障点。
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expanded aabb
扩大aabb
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