...，换句话说，绕一个轴旋转可能会覆盖住另一个轴的旋转，从而失去一维自由度 通常说来，万向节锁发生在使用Eular Angles（欧拉角）的旋转操..
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eular angles
欧拉角
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Quaternion is used rather than Eular angles to avoid the problem of singularity.
使用四元数避免了欧拉角法的奇异问题；
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