... 等效节点力 equivalent nodal force 等效结点力 equivalent joint force 端点力矩 end moment ...
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等效节点力
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equivalent joint force
等效合力
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Dynamic differential equation is established with Kane method. The formulas of input torque at each joint and force acting on the ground and the approach to equivalent spring stiffness were presents.
并用凯恩法建立了系统动力学微分方程，推导了跳跃机构各关节输入扭矩和对地面作用力的计算公式，同时提出了确定等效弹簧参数的方法。
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