...针对轨迹跟踪问题,近年来更是涌现出越来越多的研究成果,采用的方法多种多样,如动态反馈线性化[2]、微分平坦(driftless flatness)[3]、积分器backstep-ping[4]、输出反馈等[5]。
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driftless flatness
无目标的平面度
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