central difference transform
...n.com豆丁网 F 中采用的 Unscented 变换(Unscented Transform, UT)和 CDKF中采用的中心差分变换（Central Difference Transform, CDT）都能至少以二阶泰勒精度逼近任何非线性系统状态的后验均值和协 方差 [8][9] ，精度高 55 于 ..
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central difference transform
中心差分变换
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