关键词： 伺服控制系统；空间环境；六自由度机器人； CAN 总线；双冗余 [gap=1320]Key words】 servo control system; space environment; 6-DOF robot; CAN bus; dual-redundancy
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6 dof parallel robot 六自由度并联机器人
6-DOF Spraying Robot 自由度喷涂机器人
6-dof parallel robot 六自由度并联机器人
6-DOF-parallel robot 六自由度运动体
6-DOF Measurement Robot 六自由度测量机器人
6-dof parallel robot mechanism 六自由度并联机器人机构
6 DOF multi-joint robot 六自由度多关节机器人
6-dof orthogonal parallel robot 六自由度正交并联机器人
A method to avoid singularity is presented for the 6-dof robot with the structure of three consecutive parallel axes.
针对具有连续三轴平行结构的六自由度机器人，提出一种新的回避奇异的方法。
A new method to avoid the singularity is presented for the 6-dof robot with the structure of three consecutive parallel axes.
针对具有连续三轴平行结构的六自由度机器人，提出一种新的回避奇异的方法。
Three methods that are computed torque method, robust control and variable structure sliding mode control were used in the precise control of the series-parallel 6-dof robot.
本文采用了三种方法：计算力矩法、鲁棒控制及变结构滑模控制，对6 - DOF串并联机器人进行了精确控制。
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