下面将说明最优控制器   t u  表达式的求解过程: 首先构造哈密顿函数(Hamiltonian function) (4.3) 当   t u 不受约束时,哈密顿函数对   t u 求导,并令     0      t B t Ru u H T T  从而得...
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首先构造哈密顿函数
First, construct the Hamiltonian function
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