下面将说明最优控制器 t u 表达式的求解过程: 首先构造哈密顿函数(Hamiltonian function) (4.3) 当 t u 不受约束时,哈密顿函数对 t u 求导,并令 0 t B t Ru u H T T 从而得...
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首先构造哈密顿函数
First, construct the Hamiltonian function
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