...可以取消，再进一步将控制器用于高阶对象的控制 时，一种新的控制律——非线性状态误差反馈律（Nonlinear State Error Feedback，NLSEF）产生7t3¨。
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非线性状态误差反馈律
Nonlinear state error feedback law
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自抗绕控制器由三部分组成：跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈控制律。
The auto-disturbance rejection controller is composed of three parts: tracking-differentiator, extended state observer and nonlinear state error feedback control law.
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