...态x的可能性估计值，这样，标群设定以几乎固定的速度移动并具有一维可观测 需要建立后验密度分布（posterior density function）变量方位角。 p（Xt I Zl：I） 并假设它的．初始值 ， p（Xo IZo）量p（Xo）是已知先验的。
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需要建立后验密度分布
A posterior density distribution needs to be established
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