5）自适应QFr重构控制：该方法利用定量反馈理论／ 预设计技术（QFT／PDT）和降阶线性动态逆控制器（RLDI）， 对显著的模型不确定性提供稳定性和性能鲁棒性。
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降阶线性动态逆控制器
Reduced-order linear dynamic inverse controller
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