另外机器人各个关节的实际转角与脚底压力中心(Center of Pressure，COP)也是非常重要的，有了这些参数，就可以分析机器人行走时实际的关节角度与脚底受力状态，以便于步态规划调试...
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转角与脚底压力中心
The pressure center at the corner and the sole of the foot
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