求，上世纪80年代中期以来，出现了被称为视觉里程计（Visual Odometry）的机器人实时 定位定姿方法，是计算机视觉理论在机器人领域的一个重要应用。
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...ors 关键词： 计算机视觉；视觉里程计；激光扫描；姿态测量；高度测量 [gap=1433]Keywords: Computer Vision; Visual Odometer; Laser Scanning; Attitude measurement; Height measurement ..
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值得一提的是，“双目+IMU”是视觉里程计（VIO）的科研标配硬件方案。就目前的市场环境而言，这也是目前视觉SLAM研究中精度更高、成本更低、布置更简单的优质硬件方案。
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视觉惯性里程计 VIO
第四章主要介绍了视觉里程计在宽基线立体匹配中的应用。
Chapter IV introduces the application of visual odometry in wide baseline stereo matching.
视觉里程计可以求取出准确的运动参数，从而可以利用这些参数对宽基线立体匹配中的立体图像对进行有效的校正。
Visual odometry can get accurate motion information, so it can be used to rectify the stereo images in wide baseline stereo matching system.
移动机器人的导航子系统利用卡尔曼滤波器，融合由视觉系统与由里程计获得的位置估计值。
The navigation subsystem of the mobile robot fuses the position estimation obtained by a vision system with the position estimated by odometry using a Kalman filter.
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