...则，论汪了最适合于应用的PCR214l，并将其 加以扩展，提出了新的可以同时分配冲突因子和不确定因子的 自适应通用分配法则（AUPR）。最后，以Pioneer II移动机器人 为实验平台，验证了新法则的有效性及合理性，为处理不确定 信息提供了有力的工具。
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自适应通用分配法则
Adaptive general allocation rule
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