...采用的数学模型为欧拉-拉格朗日(Euler-Lagrange,EL)和具 有耗散的端口受控哈密顿(Port Controlled Hamiltonian with Dissipation,PCHD)模型。 根据系统控制要求，通过选择合适的存储函数，采用合适的阻尼注入方法，设计 无源控制器。
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耗散的端口受控哈密顿
Dissipated ports are controlled by Hamiltonian
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