现在我们搞清楚了，我们大概的估计是系统时钟驱动(GP Timer Driver)的中断处理函数不能用request_irq注册是因为request_irq内会调用kmalloc动态分配内存创建timer的irqaction结构体。
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系统时钟驱动器 system clock driver
系统时钟驱动
System clock driver
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同时完成了系统的软件设计，主要包括系统初始化，时钟读写，跟踪控制，电机驱动等。
The software design is finished, including system initialization, clock read and write, tracking Control, motor Drive module and so on.
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