Sparse Extended Information Filter
...在特征个数较多的情况下，FastSLAM的计算 效率方面的优势才能体现出来．稀疏扩展信息滤波（Sparse Extended Information Filter）在观 测更新执行效率更高，同时精度损失很小【6】．但是每次更新时都需要将信息向量和信息矩阵 转换为状态向量的估计均值和方差，...
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通过将稀疏扩展信息滤波(SEIF)与 精确稀疏扩展信息滤波 ( ESEIF )的稀疏规则结合起来,提出了一种组合的稀疏规则。
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