在这项工作中，我们结合最近开发的方法，离散力学与最优控制（DMOC），建立了自动微分包ADOL-C。 DMOC是根据变分结构的机械系统，从而导致到结构（辛动量）保留时间步进方程的离散化。
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离散力学与最优的控制 DMOC
离散力学与最优控制
Discrete Mechanics and Optimal Control
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