后来，JBorenstein针对人工势场法 的缺陷，设汁了一科称为VFH（矢量场矩形法）的方法，仍采用Grids表示环 境，但没能解决栅格法存在的环境分辨率与环境信息存储量的矛盾。
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然后，对基于矢量场矩形法的移动机器人避障方法进行了研究，并对矢量场矩形法的基本思想及算法架构进行了介绍。
And then, obstacle avoidance based on Vector Field Histogram method is introduced in detail, the basic idea and the framework of the algorithm are introduced.
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