使用改进后的模型进行路径规划，能够较好地解决由于模型缺 陷带来的目标不可到达问题（GNRON），但是仍然不能解决机 器人在到达目标位置之前进入局部最小点的问题。
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目标不可到达问题
The problem of unreachable goals
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