基于dsp的移动机器人控制器设计 - docin.com豆丁网 用软件加以屏蔽或解除屏蔽。 （2）非屏蔽中断这些中断不能被屏蔽，cP【I将立即响应该中断并转入相应 的服务予程序（InterruptServiceRoutine，ISR）． 中断通常由硬件触发，如果有多个硬件中断同时被触发，CPU则按照它们的 优先级来提供服务。此外，使
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的服务予程序
The service and procedure
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