因此通常采用扩展卡尔曼滤波器(extended kalman filter,EKF),并通过一阶泰勒展开来近似非线性模型。
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采用扩展卡尔曼滤波器 extended kalman filter ; EKF
使用扩展卡尔曼滤波器 extended kalman filter
用扩展卡尔曼滤波器
Use the extended Kalman filter
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