先将3-D问题投影为2-D问题,然后基于不适合多边形(no-fit polygon,NFP)对2-D问题实现快速不干涉检测,凸多面体不干涉检测算法还采用了向中心线正投影作不干涉加速检测。
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然后基于不适合多边形
Then based on the unsuitable polygons
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