中国科学院研究生院 北京 100039) 摘要：针对模块化可重构机器人(Modular reconfigurable robot, MRR)构形复杂多变的特点，提出一种基于上层数据库和底层接口电路相结合的构形在线自主辨识方法。
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模块化可重构机器人的研究扩大了机器人的应用范围。
Research on Modular reconfigurable robot expends the application field of robot.
可重构机器人是一种模块化的，并能根据不同任务需要改变构形的智能化的机器人。
Reconfigurable modular robot is an intelligentized one that can change its configuration according to variant tasks.
为了实现快速重构，可重构模块化机器人不仅要实现机械结构构形的快速重构而且要实现控制系统的快速重构。
To realize rapid reconfiguration, a reconfigurable modular robot must reconfigure not only the mechanical structure configuration, but also the control system.
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