解决非线性滤波问题最为普遍的方法是扩展卡尔曼滤波器(extended Kalman filter, EKF)。但是该方法只适用于弱非线性的系统，对于强非线性系统，很容易导致发散。
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是扩展卡尔曼滤波器
It is an extended Kalman filter
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