...基础的非线性滤波算法，通过Chapman-Kolmogorov方程（CKE）使用新的建议实行更严格的准确性界的分布和改进的快速高斯变换（IFGT）的。新的分配提案的基础上，获得了蒙特卡罗（MC）近似的CKE，建议分布的的辅助边缘颗粒过滤器（AMPF）在。
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改进的快速高斯变换
Improved fast Gaussian transform
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