... 接触点(contact point) 接触法线(contact normal) 接触法线是一个单位向量，从一个形状指向另一个形状。通常来说向量点从fixtureA指向fixtureB。 ...
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接触点法线 contact norma
接触极化曲线法 contact polarization curve method
接触线法 Contact-Line Method
接触法线
Contact normal
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介绍了一种针对用三角形网面表示的不规则物体的碰撞检测中接触点，接触法线和刺穿深度的计算方法。
This paper introduces a method for calculating the contact point, contact normal and penetration depth in collision detection of irregular objects expressed by triangle mesh.
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